Что может грозить?

Ситуация, которую вы описали, достаточно распространённая, и с точки зрения закона в России она регулируется несколькими нормами.

1. Использование звукового сигнала (клаксона):
Согласно пункту 19.9 Правил дорожного движения РФ, вне населённых пунктов подача звукового сигнала разрешается только для предотвращения ДТП. В населённых пунктах подавать сигнал можно только для предотвращения ДТП. Во дворах (т.е. в населённых пунктах) подавать звуковой сигнал просто для привлечения внимания запрещено, если нет угрозы наезда.

2. Ответственность по КоАП РФ:
За нарушение правил пользования звуковым сигналом предусмотрена административная ответственность по ч. 1 ст. 12.20 КоАП РФ — предупреждение или штраф 500 рублей.

3. Возможность гражданского иска:
Теоретически, родители ребёнка могут попытаться взыскать с вас компенсацию морального вреда, если докажут, что ваши действия (подача сигнала) были противоправными, а вред (испуг ребёнка и его последствия для здоровья) находится в прямой причинно-следственной связи с вашими действиями.
Однако, на практике такие иски крайне редко удовлетворяются, если не было злого умысла, угрозы жизни и здоровья, либо серьёзного нарушения ПДД. Факт того, что вы знали об особенностях ребёнка, может сыграть роль только при наличии умысла (например, если бы вы намеренно хотели напугать), но вы этого не делали.

4. Уголовная ответственность:
Оснований для уголовной ответственности в вашем случае нет.

Резюме:

- Максимум, что вам может грозить — административный штраф за неправильное использование звукового сигнала (500 рублей).
- Материальные или уголовные последствия маловероятны, если не было иных нарушений ПДД и умысла.
- Если к вам обратятся с претензией, можете объяснить, что не имели намерения напугать, а хотели избежать возможной аварийной ситуации, и действовали по ситуации.
- Рекомендуется быть внимательнее во дворах, особенно зная о детях с особенностями.

Если потребуется — проконсультируйтесь дополнительно с юристом, если соседи будут настаивать на компенсации или обращаться в суд.